La pirografia ha radici antiche, che attraversano numerose culture e pratiche diverse.

Attraverso la sperimentazione è stato possibile raffinare sempre più la tecnica, sino ai giorni nostri e alla possibilità di utilizzare strumenti dedicati come  i marchiatori a caldo con bomboletta di gas integrata; ma come è nata la pirografia?

Le prime istanze storiche di utilizzo e sperimentazione della pirografia risalgono agli antichi egizi e ad alcune tribù africane, ma il pirografo e storico Robert Boyer ritiene che l'utilizzo della pratica preceda l'invenzione della scrittura; non è effettivamente difficile ipotizzare che gli uomini primitivi potessero utilizzare i carboni ancora roventi dei fuochi da campo per delle prime, rudimentali incisioni pirografiche.

In Asia la pratica si è diffusa prevalentemente in cina, a partire dalla dinastia Han, ed era noto con il nome di "ricamo con l'ago infuocato". 

Per ottenere i primi strumenti evoluti dedicati alla pirografia per  come la conosciamo oggi sarà però necessario attendere l'era Vittoriana; in quest'epoca vengono infatti sviluppati i primi macchinari "pirografici" e viene coniato il termine ad oggi in uso; variazioni del termine "pokerwork" erano prevalentemente utilizzate in precedenza.

Verso la fine del 1800 Alfred Smart, architetto di Melbourne, scoprì che tramite l'utilizzo di una canula di platino svuotata era possibile applicare vernici a base d'acqua, utilizzando il comune processo di impressione pirografica; tale scoperta definì un nuovo, consistente passo in avanti, consentendo la creazione di opere più complesse e dotate di sfumature prima mai viste.

Arrivando ai giorni nostri, l'evoluzione tecnica ha consentito un avanzamento tale da rendere effettivamente possibile la creazione di opere pirografiche anche senza l'utilizzo di fuoco, ma tramite l'utilizzo di marchiatori elettrici, di semplice utilizzo e praticità.